Os vestígios da presença humana, nesta área, remontam ao Paleolítico, mas a fixação de populações nesta zona foi dispersa até à Idade Média, caraterizando-se essencialmente por agricultores que abasteciam a cidade de Lisboa, a mais de uma hora de distância.
As referências à praia do Restelo como enseada de valor geoestratégico e económico remontam ao século XIII. Uma praia de areal extenso polvilhado por barcos, junto à qual viria a desenvolver-se a pequena aldeia do Restelo, animada por mouros e marinheiros.
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